
ステレオカメラを用いた平面検出技術の自律移動ロボットへの適用
- 國弘孝、坂野 肇
当社は、発電所や工場および空港などの広大な施設の安全やセキュリティの監視用として、自律移動ロボットによる監視システムの開発を行っている。自律移動に必要な技術には、大きく分けて環境認識技術と行動制御技術があるが、本稿では、環境認識技術の一つである、ステレオカメラによる平面検出技術とその適用について報告する。平面検出技術には、高速な平面姿勢推定を利用した平面投影ステレオ法を採用した。これをさらに高速化し、改良などを実施して自律移動ロボットに搭載した。実走行で平面検出の動作検証を行った結果、実用性を確認することができた。