• 袖子田　志保、鈴木　俊太郎、安住　一郎、笠　俊司、齋藤　俊明

従来の装置開発では構造設計と制御システム設計が別々に行われていた。このため、振動をはじめとした相互作用による装置の特徴を事前に把握することが難しく、実機調整の長期化の要因となっていた。そこで今回、弾性部品をもつ精度の高いモデルを使用し、機構解析と制御システムのシミュレーションを同時に行う連成解析を試みた。連成解析によって、事前に装置の特徴を把握し、設計に対する改善検討および反映が可能となった。本稿では、連成解析の効果とスタッカクレーンへの適用事例を紹介する。

• 高橋　毅、伊井　謙司、藤田　穣、村山　浩、新妻　素直

自動車ボディ成形に、複数のタンデムプレスと搬送装置を交互に配置したプレスラインが用いられる。プレスラインの制御には、プレスの制御、搬送装置の制御、複数のプレスと搬送装置の連係制御の3要素があるが、本稿では、ライン性能を大きく左右する連係制御に関連して実施しているシミュレーションについて紹介する。シミュレーションは、設計パラメタの最適化による性能向上、制御プログラムの事前検証による製作期間の短縮、新制御方式の開発、操作性向上の検討評価などに有用である

• 村山　隆彦、平尾　俊幸、遠嶋　成文

高速の永久磁石同期モータを対象とした、磁場と回路の連成解析シミュレーション技術の現状を紹介する。一般に高速モータを用いた製品開発では、モータ軸振動や設置スペースの問題から、軸方向の長さを短くすることが要求される。この結果、モータ端部巻線の影響が無視できなくなるため、モデル化の制限を受ける二次元（2D）磁場を用いた連成解析では精度に問題が発生する。本稿では、三次元（3D）磁場を用いた駆動回路との連成解析を行い、試験機と比較した結果、良く一致していることを確認した。

• 山上　淳二、岡島　一道、小山　修、山本　修三、大貫　宏和

ガスタービンコンバインドサイクル発電プラントにおいて、これまでガスタービン本体のみを制御対象としていた制御装置を拡張し、廃熱回収ボイラやポンプなどの補機類を含むプラント全体を制御するガスタービン発電プラント制御装置を開発した。一方、中小型ガスタービンを対象とし、小型化、低価格化をねらった超小型ガスタービン制御装置を開発した。これらによって、制御対象規模に応じて最適な制御装置の適用が可能になった。本稿では、これらのシステムの概要と主な特長について紹介する。

• 髙田　謙一、細矢　征史、島　輝行

近年、製品に対する品質管理が強く問われるようになり、生産履歴、検査履歴、流通履歴など製品のトレーサビリティの重要性が高まってきている。そこで、今後の利活用が期待されているICタグを用いて、生産における各工程の検査記録の管理を対象とした工程検査管理システム、および製品出荷後の流通履歴を管理する流通履歴管理システムから構成されるトレーサビリティシステムを開発し、医療機器の製造販売に適用している。本稿では、これらのシステムの特長を中心に、その概要を紹介する。

• 稲村　渡、藤井　正和、村上　弘記、富沢　正明

RTシステムの構築において、標準技術でのモジュール化による開発手法は、機能の変更や向上が容易で、再利用性が高いなどの効果があり、産業の発展に寄与すると期待されている。本稿では、アプリケーションレベルの仕様としてJAUS（Joint Architecture for Unmanned Systems ）、実装技術としてRTミドルウェア（Robot Technology Middleware）を規範とした分散アーキテクチャを提案する。構成した分散アーキテクチャを移動ロボットに搭載し、実験によって効果を確認した。

• 高野　武寿、山口　真、平岩　勇樹、寺内　強、中村　寿夫

自律移動ロボットにおける周囲環境計測や、セキュリティ・セイフティー分野向けに、計測性能を限定した高速かつ小型な三次元レーザレーダを、これまでの三次元レーザレーダの技術を基に開発した。光学系の最適化や電子回路を新規開発した結果、従来寸法比1/3（190×100×210mm）と小型で、毎秒10回（従来比5倍）の高速計測が可能な装置を完成した。開発した装置の性能は、反射率の低い黒色物であっても、屋外の2～9mの距離において±30mmの距離精度で計測が可能である。

• 環境・プラントセクター電気計装設計部